Sala de Escipión
Esta cámara, junto con la antecámara y el dormitorio, constituían las tres habitaciones privadas de Afonso, duque de Bragança, que estaban ubicadas en el primer piso. Hay tres más en el piso superior (segundo piso).
A esta cámara se accede a través de tres puertas con arcos apuntados: una de ellas da acceso a una escalerilla que desciende hasta el piso 0, y probablemente por ahí, entraba el Duque cuando venía del exterior; otra permite la conexión con el Aula, Gran Salón o Salón Noble, y a la escalera de tiro que conduce al 2º piso; la tercera da acceso directo a la antecámara.
La sala recibió el nombre de Sala de Escipión porque las paredes están decoradas con cuatro tapices que representan la «Historia de Escipión». Estos fueron ejecutados en el segundo cuarto del siglo XVII, en el taller del tapicero Andries van den Dries, en Bruselas. Tejidos en lana y seda, todos ellos tienen un borde vegetal con flores y frutos entrelazados y tratan los siguientes temas: “Desembarco en Cartago”, “Continencia de Escipión”, “Conferencia de Escipión con Aníbal” y “Coche Triunfal de Escipión”.
En esta sala también se exhiben muebles y cerámica.